2024.7.23 bode_plot【control】

control.bode_plot() を用いて一次遅れ系

$ G(s) = \frac{K}{Ts+1}

基本形

第１引数に渡したシステムのボード線図が描かれる。

code:bode1.py

import control as ct

import matplotlib.pyplot as plt

K, T = 1, 1

ct.bode_plot(sys1)

plt.show()

https://scrapbox.io/files/669f46bad90cdb001d564073.png

横軸は角周波数(rad/s)であり、範囲は適当に決定される。

縦軸について、

ゲイン曲線（上のグラフ）

$ A(\omega) = |G(j\omega)|= Y/U

位相曲線（下側のグラフ）の単位は(deg)

複数システムのプロット

リストを用いて複数のシステムを渡すことができる。

code:bode2.py

import control as ct

import matplotlib.pyplot as plt

plt.show()

https://scrapbox.io/files/669f47e78c938e001dfe6cd2.png

範囲指定

code:bode3.py

import numpy as np

import control as ct

import matplotlib.pyplot as plt

omega = np.logspace(-2, 2, 100)

ct.bode_plot(sys1, omega=omega)

# ct.bode_plot(sys1, omega)

plt.show()

https://scrapbox.io/files/669f48b50a337e001c6ff472.png

omega__limits：上限と下限の指定

omega_num：プロット点数を指定

code:bode.py

import control as ct

import matplotlib.pyplot as plt

plt.show()

https://scrapbox.io/files/669f50df5fe2cb001df57281.png

名前付き引数を用いた微調整

table:微調整

引数名 True False

dB デシベル(dB) 値

Hz 周波数(Hz) ラジアン毎秒(rad/s)

deg 度数法(deg) 弧度法(rad)

code:bode4.py

import control as ct

import matplotlib.pyplot as plt

ct.bode_plot(sys1, dB=True, Hz=True, deg=False)

plt.show()

https://scrapbox.io/files/669f4c857c3f35001c67f58c.png